碼垛機械手組成：

該機械手由安裝架、機械手定位系統、伺服驅動系統、控制系統及電控配電系統、防護裝置等組成，配套進料自動定位系統。（可選配自動供棧系統，實棧輸送系統）
   
 1、機械手安裝架
 因為該機械手碼垛機的運動速度很快，起停狀態對安裝架有很大的沖擊。安裝架有非常好的剛性才能保證機械手運行的穩定，我們為此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。
 
 2、機械手定位系統
 機械手定位系統是整臺設備的核心，為臺灣臺達公司產品，運動速度快，而重復精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為2000mm，跨度為1700mm的定位系統，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺750W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。
 
 Y軸選用雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一臺750W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。
 
 Z軸定位系統牢固穩定。該產品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。實際應用中我們選擇了一臺750W帶抱閘的伺服電缸，配有高精度行星齒輪減速機。